Erste Erwähnung
Verschiedene Ausgrabungen und Funde aus römischer und allemannischer Zeit auf der Markung deuten auf eine frühe Besiedlung unserer Umgebung hin. Urkundlich lässt sich Kirchberg jedoch erst im 13. Jahrhundert belegen. Am 11. April 1245 nimmt Papst Innozenz IV. in Lyon das Augustiner Chorherrenstift in Backnang in seinen Schutz und bestätigt dessen Besitz an Gütern und Rechten, darunter Zwingelhausen und Kirchberg mit Zehnten und anderen Gütern. Am 11. Dezember 1247 nimmt derselbe Papst auch das Fräuleinstift Sankt Johannes des Täufers in Oberstenfeld in seinen Schutz und bestätigt dessen Besitz, darin genannt: ein Drittel des Zehnten "in villa de kirperc", sowie die Hälfte der Gemeinde mit Ländereien, Weinbergen, Wiesen, Fischgewässern und Mühlen.
Am 12. Juli 1302 verkauft Herzog Hermann von Teck in Esslingen seine Leute und Güter zu Kirchberg und anderen Orten um 10 000 Pfund Heller an Graf Eberhard I. (den Erlauchten) von Wirtenberg. Seit diesem Datum ist Kirchberg württembergisch. In der Mitte des 15. Jahrhunderts wurde das Land in Amtsbezirke eingeteilt. Kirchberg kam zum Oberamt Marbach. Verschiedene mittelalterliche Aussiedlerhöfe und Weiler um Kirchberg sind im Laufe der Jahre wieder aufgegeben worden. Zwingelhausen (erstmals genannt 972 "Husa" ) und der Frühmeßhof bestehen heute noch.
Reformationszeit - 30-jähriger Krieg & Folgen
Die Reformationszeit brachte auch nach Kirchberg große Unruhe. Kirchberger Bürger waren an der Spitze der Aufstände im beginnenden 16. Jahrhundert anzutreffen.("Armer Konrad" 1514, Bauernkrieg 1525). Erst nach dem Augsburger Religionsfrieden 1530 normalisierte sich die Lage auch in unserer Gemeinde wieder. In dieser friedlicheren Zeit entwickelte sich das Schulwesen wieder. Bereits im Jahr 1537 wurde in Kirchberg eine Volksschule eingerichtet und 1602 das erste Schulhaus erbaut.
Der 1618 ausgebrochene 30-jährige Krieg kam erst nach der Schlacht bei Wimpfen 1622 ins Württemberger Land. Die dann folgenden verheerenden Auswirkungen an Plünderungen, Verwüstungen der Felder, Hungersnöte und die 1626 eingeschleppte Pest rafften etwa ein Drittel der Bevölkerung hinweg. Die Hälfte des Gebäudebestandes wurde zerstört. Die Bewohner flüchteten mehrmals in die umliegenden Städte oder suchten Schutz im nahen Backnanger Wald in den Dolinen, den sogenannten Heimengruben, vor den durchziehenden Heerhaufen. Der westfälische Friede von 1648 brachte für unser Land wenig Ruhe. Ausländische Heere, vorwiegend Franzosen, zogen mehrmals plündernd und mordend durch. Sie verbrannten viele Städte und Dörfer. Kirchberg wurde auch mehrfach geplündert, so um 1693.
Nach den Kriegen Napoleons um 1815 herrschte in der ganzen Gegend große Armut. Obwohl die Bevölkerung nach der Revolution 1848 mehr Rechte erhielt, blieb die Unzufriedenheit bestehen. Deshalb kam es mehrfach zu großen Auswanderungswellen, so 1818, 1838-48 und 1856. Von Kirchberg wanderten allein 184 Personen aus, darunter auch einige Familien nach Bessarabien, die dort die Ansiedlung "Lichtental" gründeten. Nach dem zweiten Weltkrieg kehrten deren Nachkommen zum großen Teil wieder nach Kirchberg zurück.
Mit dem Bau der Eisenbahnlinie 1879 entstanden neue Arbeitsmöglichkeiten in den nahen Industriestädten. Das 20. Jahrhundert mit seiner wirtschaftlichen Entwicklung von Industrie, Handel, Verkehr und Gewerbe veränderte auch das Bild unserer Gemeinde. Zu Beginn des Jahrhunderts entstanden mit der Möbelfabrik Mayer & Sieber (Renner) und den Kalkwerken zwei größere Gewerbebetriebe.
Erster und Zweiter Weltkrieg
Zu Beginn des Ersten Weltkrieges waren die Straßenverhältnisse noch verheerend. Erst in den 30er Jahren wurde eine ordentliche Straße nach Affalterbach gebaut. Im Jahr 1930 folgte dann die Straße in Richtung Marbach und erst 1956 die Straße nach Backnang. Die Entwicklung zur Arbeiterwohngemeinde mit einer starken landwirtschaftlichen Struktur, die Ansiedlung sowie der Ausbau von Gewerbebetrieben erfolgten im wesentlichen nach dem Zweiten Weltkrieg.
Viele der zugewiesenen Heimatvertriebenen fanden in Kirchberg eine neue Heimat und bauten sich ihr eigenes Heim. So ist die Gemeinde bis heute mit den Teilorten Zwingelhausen, Frühmeßhof, Obertorhöfe, Neuhof und Rundsmühlhof auf über 3 900 Einwohner angewachsen.
Erläuterungen zum Gemeindewappen
Das Wappen wurde von der Gemeinde Kirchberg an der Murr schon seit 1937 in dieser Form geführt. Eine vorschriftsmäßige Verleihung des Wappens erfolgte auf Antrag der Gemeinde am 24. Juli 1959, nachdem die Archivdirektion Stuttgart das Wappen als "redend" sowie "inhaltlich begründet und heraldisch nicht zu beanstanden" begründet hat. Der Gemeinde Kirchberg an der Murr wurde vom Innenministerium das Recht verliehen, eine Flagge in den Farben "Weiß-Rot (Silber-Rot)" und ein wie folgt beschriebenes Wappen zu führen: "In Rot auf grünem Berge eine silberne (weiße) Kirche".